籍，世袭为军，平时屯田或驻防。遇有战争，朝廷命将，率领调自卫、所的士兵征战。卫所制有些像世兵制，又与唐代的府兵制相似。明中叶以后，屯田多被军官吞蚀，军士破产逃亡，徒存官署。
卫所制为明朝的最主要军事制度，为明太祖所创立，其构想来自于隋唐时代的府兵制。
明代在与元朝及元末群雄争战期间，军队的来源，有诸将原有之兵，即所谓从征，有元兵及群雄兵归附的，有获罪而谪发的，而最主要的来源则是籍选，亦即垛集军，是由户籍中抽丁而来。除此之外尚有简拔、投充及收集等方式。此外，明朝中期以后又有强使民为军的方式，不过都属于少数，卫所制仍然是最主要的军制。